Robotlibelle TU Delft kan nu ook zelfstandig obstakels ontwijken

De kleinste autonome robotlibelle ter wereld is weer een stukje slimmer geworden; de aan de TU Delft ontwikkelde Delfly kan nu zelfstandig objecten ontwijken dankzij een ingebouwde kleine stereocamera.

20 gram weegt de Delfly, ongeveer net zoveel als vier velletjes A4, en de maximale spanwijdte is 28 centimeter. De Delfly kiest het luchtruim door te flapperen met zijn vleugels. 'Om te kunnen vliegen moet de elektronica aan boord echt heel klein zijn', zegt onderzoeker Guido de Croon. Het systeem dat 3D-beelden genereert en analyseert, weegt in totaal 4 gram.

Doordat alles zo licht moet zijn, is de rekenkracht van de processor beperkt, aldus Croon. Het algoritme dat werd ontwikkeld om objecten te kunnen onderscheiden, moest dus zo min mogelijk rekenkracht vergen. 'We scannen vaak niet het hele beeld, maar alleen het deel dat van belang is voor een goede driedimensionale indruk.' Hierdoor kan de robotlibelle zelfstandig om obstakels vliegen. Zodra hij een hindernis detecteert, draait hij rond, tot de weg weer vrij is, om dan verder te vliegen.

Flappen van de vleugels
Een onverwacht probleem bij het maken van 3D-beelden bleek het flappen van de vleugels. Doordat eerst het ene camerabeeld werd opgebouwd, en daarna het andere, ontstonden door het tijdverschil kleine verschuivingen, waardoor de driedimensionale informatie verstoord werd. Dat hebben de onderzoekers opgelost door telkens eerst een linker- en dan een rechterbeeldlijn te scannen. Die informatie kan wel snel worden verwerkt, waardoor een accurater 3D-beeld ontstaat, aldus Croon.

Ook muren en ramen bleken een uitdaging. 'Die hebben weinig textuur, waardoor de software ze snel over het hoofd ziet.' Overigens is een botsing geen ramp, de ingebouwde versnellingsmeter (1 gram) kan de vertragingspiek registreren en de Delfly de opdracht geven om te draaien. Deze functionaliteit is nu nog niet ingebouwd.

Toepassingen voor de Delfly zijn voornamelijk binnen, bijvoorbeeld in kassen. Daar kan hij op zoek naar rijp fruit, of naar planten die water behoeven. De libelle kan daar vermoedelijk op sympathie rekenen van menselijke collega's, verwacht Croon. 'Het is prettiger een vlinderachtige robot om je heen te hebben die van vrucht naar vrucht gaat, dan een helikoptertje dat zoemend naast je hangt.'

Beeld TU Delft
Robotlibelle DelFly Explorer. Beeld TU Delft
Het traject dat de DelFly aflegde tijdens een zelfstandige vlucht in een collegezaal aan de TU Delft. Beeld TU Delft
Meer over

Wilt u belangrijke informatie delen met de Volkskrant?

Tip hier onze journalisten


Op alle verhalen van de Volkskrant rust uiteraard copyright. Linken kan altijd, eventueel met de intro van het stuk erboven.
Wil je tekst overnemen of een video(fragment), foto of illustratie gebruiken, mail dan naar copyright @volkskrant.nl.
© 2019 DPG Media B.V. - alle rechten voorbehouden